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Aug 13, 2023

Aufbau eines Multis

Exoskelette, Power-Anzüge und Eisenanzüge in der Science-Fiction dienten als Grundlage

Exoskelette, Power-Anzüge und Eisenanzüge aus der Science-Fiction dienten im Laufe der Jahre vielen Ingenieuren und Ingenieurprojekten als Inspiration. Dies ist sicherlich bei [Hacksmith Industries] der Fall, wo Hackaday-Absolvent [James Hobson] seit Januar 2019 ein riesiges mechanisches Exoskelett baut, inspiriert vom P-5000 Power Loader aus den Alien-Filmen. (Video, unten eingebettet.)

Im Gegensatz zur Filmversion ist der [Hacksmith]-Powerlader nicht zweibeinig, sondern auf dem Fahrgestell eines kleinen Raupen-Kompaktladers aufgebaut. Sein vorhandenes Hydraulikaggregat speist auch alle Hydraulikzylinder des Oberkörpers. Der Oberkörper behält das grundlegende Aussehen der Filmversion bei und besteht aus plasmageschnittenen Stahlabschnitten, die vor dem Schweißen mit einem Laschen- und Schlitzsystem zusammenpassen. Jeder Arm verfügt über fünf Freiheitsgrade, die durch proportionale Hydraulikventile gesteuert werden. Der Power Loader wird von einem industrietauglichen Steuerungssystem gesteuert, das auf dem Raspberry Pi basiert und ROS ausführt.

Jeder einzelne Aktuator ist in der Lage, genug Kraft auszuüben, um zu töten, daher ist die Sicherheit ein wichtiger Gesichtspunkt bei der Konstruktion. Es verfügt über an mehreren Stellen angebrachte Not-Aus-Tasten, unter anderem auf einer drahtlosen Fernbedienung. Der ROS-Controller überwacht die Position jedes Zylinders mithilfe von String-Potentiometern zur Regelung im geschlossenen Regelkreis und zum Auslösen des Notstopps, wenn ein Aktuator außerhalb der Grenzen gerät. Der Power Loader kann vom Bordpiloten mit zwei Simulator-Flugcontroller-Joysticks oder aus der Ferne mit einem PS4-Controller gesteuert werden.

[Hacksmith Industries] ist sich darüber im Klaren, dass sie tonnenschwere Maschinen zum Spaß und zur Unterhaltung bauen und nicht, weil sie unbedingt praktisch oder kommerziell rentabel sind. Andere Exoskelette haben jedoch bewiesen, dass sie eine praktikable Lösung sind, um Ermüdung und Verletzungsrisiko für Industriearbeiter zu reduzieren und schwere Lasten in unebenem Gelände zu transportieren.